機器人履帶
我公司常年生產機器人履帶，深得人么好評。系統調試主要是參數整定，即確定直線跟蹤、轉彎和定位三種基本控制算法中的參數K、K1、K2、K3、K4、V、W等。路線規劃中的C1、C2、…、Cn等系數是根據策略路線確定的，不屬于參數整定的內容。參數整定的過程如同駕駛員熟悉一臺新車一樣，是一個嘗試和適應的過程。經過試驗，摸索出了參數取值范圍和**取值。例如對某機器人，我們取參數向量［KK1 K2 K3 K4 V W］=［0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1］時機器人運行自如，直線跟蹤和轉彎看不出有超調量，定位可一次完成，不需要倒車。直線跟蹤速度可達1米/秒，轉90°彎時間不超過1秒，定位時間不超過1秒，達到預期的設計指標。
2002年6月15日至16日，我們的機器人在首屆全國大學生機器人電視大賽中運行正常，取得了較好的成績，而且創造了在20秒內登頂成功的**登頂記錄，達到了我們預期的目標�！ �
聯系人:陳可可
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